반려로봇랩은 한 가정이 한 개 이상의 로봇을 소유하게 되는 퍼스널 로봇 시대를 준비하는 랩입니다. 즉, 사람과 함께하는 로봇을 연구하는 랩입니다. 우리의 일상생활에서 다양한 삶의 문제를 해결할 수 있는 로봇 연구를 위해서 로봇공학, 강화 학습, 자연어 처리, 컴퓨터 비전 등 다양한 기술 활용해서 시뮬레이션 기반으로 로봇을 연구하고 추후에 실물 로봇을 제작하는 데까지 발전하고자 합니다. 최근에 발표된 TidyBot(https://tidybot.cs.princeton.edu/)과 같이 일상생활에 도움을 줄 수 있는 로봇을 연구하고 발전시키는 것을 목표로 하고 있습니다.

1. ROS 시뮬레이터 스터디 및 2휠 자율주행 로봇 제작 - 기간: 2023년 7월 1일 ~ 2023년 9월 30일 - 목표: 로봇에 대한 이해를 위해서 시뮬레이션 기반의 자율주행 로봇 제작 및 비슷한 기능을 가지는 실물 로봇을 제작하려고 합니다. - 활동 계획 * ROS2 개념 및 활용방안 * 시뮬레이션 기반의 로봇 * 카메라를 이용한 상황 인지 (YOLO) * LiDAR를 이용한 상황 인지 * Depth 카메라를 이용한 주변 인지 * SLAM * 시뮬레이션 기반 자율주행 * 2WD 로봇 실물 제작 * 실물 로봇에 시뮬레이션 기반으로 구축된 SW 탑재 * 실물 로봇 자율주행 2. 자율주행 로봇에 로봇 팔을 부착한 반려로봇 제작 - 기간: 2023년 10월 1일 ~ 2023년 12월 31일 - 목표: 시뮬레이션 기반으로 자율주행 로봇에 로봇 팔을 부착하여 일상생활의 다양한 미션을 해결할 수 있는 로봇을 로봇을 시뮬레이션 해 보려고 합니다. - 활동 계획: * 로봇 팔 모델링 (1 자유도 ~ 6 자유도까지) * 로봇 팔의 자유도에 따른 로봇 제어 알고리즘 구축 * 비전 기반의 상황인지 * 물건을 집어서 적당한 위치에 놓는 알고리즘 개발 (Pick and Place) * 물건을 집어서 적당한 위치에 던지는 알고리즘 개발 (Pick and Toss) * 음성인식을 결합한 ChatGPT 기반의 명령 해석 알고리즘 추가 및 명령 수행 * 음성인식, ChatGPT, TTS를 이용한 대화 기능 추가 * 기타 다양한 문제 해결을 위한 알고리즘 개발 3. 자율주행 로봇에 로봇 팔을 부착한 반려로봇 실물 제작 - 이 목표를 달성하기 위해서는 많은 고려가 필요하기 때문에 추후에 구체적인 계획을 수립하도록 하겠습니다.

- 끈기를 가지고 끝까지 성실히 완주 할 수 있는 분 - 오픈 마인드로 함께 노력하고 성장해갈 수 있는 분 - 로봇에 관심이 많으신 분 - 파이썬 등 기본적인 소프트웨어 소양을 갖추신 분

랩의 연구 목적을 달성하기 위해서 어느 정도의 시간을 1주일에 어느 정도의 시간을 할애할 수 있으신가요?

랩 과정 중에 로봇에 대한 이해를 위해서 비교적 간단한 2휠 자율주행 자동차를 만드는 과정이 있습니다. 이를 위해서 필요한 하드웨어를 공동구매하려고 합니다. 참여할 의사가 있으신가요?

잘하시는 분야 또는 랩의 활동 계획 중에서 기여할 수 있는 부분에 대해서 말씀해 주세요.

이번 랩을 통해서 달성하고자 하는 개인적인 목표는 무엇인가요?