AI 기술을 실물 시스템에 적용하기 위한 공동으로 연구를 하고자 합니다. 지난 시즌에서 모방학습 실물 구현(UMI)을 통하여 두산 로봇 M0609에 diffusion policy를 적용하였습니다. 그리고 로봇에 적용될 로봇제어 시스템을 구현하였으며 협동로봇을 자체 제작하였습니다. https://www.youtube.com/watch?v=PqZ-TaXghIg&list=PLv6H9ngYdJbKcGl2VrVBr8YAClPcVrrim&index=3 이번 시즌에서는 "LeRobot: State-of-the-art AI for real-world robotics" https://github.com/huggingface/lerobot 주제로 진행하려고 합니다. LeRobot는 작은 로봇암에서 ACT policy on ALOHA, TDMPC policy on SimXArm 그리고 Diffusion policy on PushT Moblie ALOHA는 원격조작과 모방학습을 통해 요리, 세탁 등 다양한 활동 수행 가능한 스탠퍼드 대학의 AI 시스템으로, 양손 로봇 훈련을 위한 ALOHA 시스템을 기반으로 하며, 부피와 비용 문제를 극복하는 저비용 전신 원격 조작 시스템으로 설계하였습니다. Diffusion Policy는 수행하고자 하는 작업에서 데이터 분포를 학습하여 연속적인 행동을 생성하는 모델입니다. 이를 통해 복잡한 조작 작업에서도 자연스럽고 안정적인 제어를 가능하게 합니다.

아래와 같이 팀을 나누고자 합니다. - 로봇 제작을 위한 기구팀 - 로봇 제어를 위한 펌웨어팀(다이나믹 셀 등 다양한 모터제어, forward kinematic, Inverse kinematic 구현) - 로봇 시뮬레이션을 위한 Simulation 팀(moveit based ROS, Mujoco, NVIDIA Isaac, unity for digital twin) - Mobile ALOHA, TDMPC policy 그리고 Diffusion policy 등 논문 분석팀 - Mobile ALOHA, TDMPC policy 그리고 Diffusion policy 등 실행 팀

1월 : LeRobot 관련 HW를 제작, 로봇 제어 기술 학습 및 구현

2월 : Diffusion policy를 구현하고자.

3월 : Mobile ALOHA를 구현하고 합니다.

4월 : TDMPC policy를 구현하고 합니다.

5, 6월. 간단한 Application 구현

- 로봇암 제작등 HW에 관심있는 메이커 - 모방학습 실물 구현에 관심있는 디자인, 기구설계 담당자. - 모방학습을 위한 로봇 제어 가능한 펌웨어 개발자. - 모방학습을 시뮬레이터 구현 가능자. - 모방학습에 관심있는 AI 개발자 - 실물기반 Embedded AI 분야에 입문하고자 하는 분

일주일에 한번 프로젝트를 하기 위한 시간을 할당할 수 있습니까? 어느 정도 할당 가능한지 알려주세요.

전문 분야가 무엇입니까? 간단한 포토폴리오가 있으면 보내 주시기 바랍니다.

관심분야 또는 하고 싶은 분야가 무엇입니까? 자신이 이번 프로젝트에 참여하는 이유가 무엇인지 자세히 설명 부탁드립니다.

개인 소장용 자체 제작 제어 보드 및 로봇암 공동구매에 참여할 의사가 있습니까?