수중 사고 시 탐색에 사용될 완전 자율무인잠수정 기술을 개발하는 모임입니다.

주 1회 온/오프라인 모임으로 각자의 역할을 나눈 후 일주일간 진행한 결과를 서로 공유하며 성장하는 것을 목표로 하고 있습니다.

* 공통 역량 * 1. ROS 2 기반 협업 경험 2. Linux 기반 개발 경험 3. Docker 기반 개발 환경 경험 4. 선박 및 수중 환경 물리 현상에 대한 이해도 * 스택별 세부 역량 * 1. 음성 인식 및 미션 플래닝 (AI/NLP) 전문가 1) LLM(Llama, GPT 등) Fine-tuning 및 Prompt Engineering 경험 2) Whisper 등 On-device STT 모델 최적화 및 배포 경험 3) LangChain 또는 행동 트리(Behavior Tree)를 이용한 에이전트 설계 역량 2. 수중 SLAM 및 비전 (Perception) 전문가 1) VIO(Visual-Inertial Odometry) 또는 LiDAR/Sonar SLAM 알고리즘 구현 경험. 2) YOLO 등 객체 인식 모델을 활용한 특수 환경(열화상, 저조도) 데이터 처리 경험. 3) C++/Python 숙련 및 OpenCV, PCL(Point Cloud Library) 활용 능력. 3. 자율 운항 및 제어 (Navigation/Control) 전문가 1) ROS2 기반의 Navigation2(Nav2) 스택 커스터마이징 경험. 2) 경로 계획 및 제어 알고리즘 개발 경험. 3) 수중 운동 역학(6-DOF)에 대한 이해 및 제어기 설계 역량. 4. 로봇 시스템 통합 및 시뮬레이션 (System Integration) 전문가 1) ROS2(Humble/Jazzy) 기반 시스템 아키텍처 설계 및 DDS 통신 최적화 경험. 2) Stonefish, Gazebo, Isaac Sim 등 로봇 시뮬레이터 구축 및 센서 모델링 경험. 3) Docker를 활용한 개발 환경 표준화 및 CI/CD 구축 경험.