Isaac Sim과 SO-ARM 101을 연결해 실물 로봇을 제어하는 VLA 통합 연구

본 랩은 일방적인 강의나 과제의 부담 없이, SW와 HW의 접점을 함께 고민하고 시행착오를 편안하게 나누는 '지속 가능한 기술 공유방'으로 운영됩니다. 1. 정기 모임 및 일정 - 일시: 매주 토요일 (주 1회, 2시간 집중) - 장소: 오프라인(모두의연구소 강남) 중심 + 온라인(Zoom/Discord) 병행 - 기간: 총 13주 (약 3개월 시즌제 운영 / 연말 1주 공식 휴회 포함) (※ 하드웨어 변수와 디버깅을 충분히 소화할 수 있도록 긴 호흡으로 갑니다.) 2. 모임 타임라인 (2시간 교류 & 공유 중심) 평일에 바빠서 작업을 못 했더라도, 모임에 참석하는 것만으로 핵심 인사이트를 얻어갈 수 있습니다. [1부] 인사이트 브리핑 & 열린 디버깅 (50분): - 랩원들이 한 주간 테스트한 통합 파이프라인 진행 상황 및 에러 로그 공유 (15분) - 통신 지연, 모델 경량화, 제어 오차 등 까다로운 기술적 고민을 화면에 띄우고 집단 지성으로 해법 논의 (35분) [휴식 및 환담] (10분) [2부] 크로스 도메인 페어링 & 실증 공유 (60분): - SW(모델/시뮬레이션)와 HW(제어/로봇) 연구자가 짝을 이뤄 서로의 지식을 교류하고 코드/설정 조율 (45분) - 준비된 로직을 SO-ARM 101 또는 시뮬레이터에 반영해 동작을 관찰하고 다음 단계 의견 교환 (15분) 3. 오래 함께하기 위한 공유 문화 - 의무감 대신 호기심: 강제 과제는 없습니다. 평일에는 슬랙에 유용한 레포지토리나 에러 로그, 짤막한 질문을 가볍게 나누며 느슨하지만 단단한 유대감을 유지합니다. - 배움의 교환: 하드웨어가 낯선 SW 엔지니어와, VLA 모델이 낯선 HW 엔지니어가 서로의 눈높이에서 막히는 부분을 채워주며 함께 성장합니다. - 자원 활용: 모델 학습은 모두연 GPU 서버를 유연하게 활용하고, 모임 시간에는 서로의 지식과 시스템 통합 경험을 나누는 데 집중합니다.

- 기본 역량: Python 프로그래밍 능력을 갖추고, 오픈소스 AI/로보틱스 라이브러리를 직접 빌드 및 트러블슈팅할 수 있는 분 [필수] - 장비: NVIDIA Isaac Sim 구동 및 로컬 빌드 테스트가 가능한 RTX 그래픽카드 탑재 PC 또는 노트북 소지자 [필수] - 협업 태도: 하드웨어 통신 에러나 시뮬레이션 버그를 마주했을 때 회피하지 않고, 본인의 시행착오와 인사이트를 편안하게 공유할 수 있는 분 [필수] - 우대 사항 (필수 아님): - ROS / ROS2 환경에서 노드 간 통신, 패키지 빌드 또는 로봇 제어를 경험해보신 분 - SO-ARM 101, RoArm 등 오픈소스 로봇 암 조립, 서보 모터 제어, 캘리브레이션 유경험자 - PyTorch 기반 딥러닝 모델 파인튜닝 또는 VLA(OpenVLA, Octo 등), LeRobot 경험자 - 실물 SO-ARM 101 하드웨어를 보유하고 있거나 지참이 가능하신 분